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作者:嗫嚅 发表于 2020-6-12 16:44:19
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在Adams中对六自由度串联机器人进行动力学仿真,需要测量各个Motion的驱动力矩。
但是每次测量,六个驱动力矩都会随着时间有很大的跳动情况,其中驱动力矩2的测量结果,如图所示。

注明:

该六自由度串联机器人六个转动关节的输入,我是通过在Matlab中计算出转动数据,导入成Spline进行驱动的。
另外,测得的六个驱动力矩的初始值(t=0),通过和Matlab程序的计算结果对比,是正确的。这六个驱动力矩的变化趋势和Matlab仿真结果是类似的,就是不清楚为什么在Adams仿真中会出现这样的大幅度抖动?

这个六自由度串联机器人的总共仿真时间是1s,我导入的数据分为了1000步,间隔为0.001s。我也试过分为10000步甚至更高,但是对于仿真结果没有改善。

这种情况该怎么解决?谢谢!
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