ADAMS和Simulink的联合，构建了工程中机电一体化建模、仿真和分析的强大平台。有些教程讲到了用Control模块实现联合仿真的一些内容，我没有实际做过，因为我主要面对的是实时仿真，可惜Simulink和ADAMS并无实时仿真的能力，Simulink还好些，有第三方厂商的支持，基本上可以算是具备了硬件在回路实时仿真的能力，而ADAMS好像就没有考虑这方面的问题。于是，只能靠自己从底层做起了。现在的工程软件大都提供了外部编程的接口，以满足千奇百怪的用户需求。Simulink和ADAMS也不例外，它们都有支持C语言的接口，这就为他们之间的实时数据交换提供了可能。我想，针对类似的需求大概不在少数，顺便插些闲话，以前我为此专门学习了ADAMS的SDK，发现它并非能够很好地解决这个问题，SDK基本上可以帮助你在脱离ADAMS软件环境的情况下（1）建模，用代码创建简单的模型（相对于专业建模工具而言，支持的模元种类有限，当然你也可以实现很复杂的建模）；（2）仿真，这可能是SDK的主要功能了，SDK拥有了对求解器的完全调度，可以说，有了SDK，再加上你自己的操作界面，你甚至自己都几乎可以开发出一个ADAMS来，为什么不敢说百分之百呢，因为我也没试过，不知道SDK是否被限制了一些功能，况且新版中现在也不包含SDK模块了。因为，我是要用ADAMS的，包括它的界面，建模和仿真，所以除非有领导支持我搞开发，自己实现3D建模，动画，再加上SDK的仿真引擎......，否则是不考虑SDK的。好在还有ADAMS的用户函数，或者有说用户子程序的这颗稻草。ADAMs的用户函数分设计时函数和运行时函数两类，也有的叫做view函数和solver函数，这是因为设计时函数用在建模过程中，被view调用，运行时函数用在仿真过程中被solver调用，它们的实质都是dll，即动态链接库，因为用途不同，所以代码编写上也有所不同。要在实时仿真过程中实现数据的动态交换，当然只能用运行时用户函数了。最终的目的要实现位于两台机子上的ADAMS和Simulink之间的联合仿真，网络编程还好解决，但问题的关键是对Simulink和ADAMS的求解器所知太少，不知道还有别人做过这样的试验没有，我编写了一个GFORCE的用户函数，用于从外部定义物体所受的力，本指望在仿真的每一步被slover回调一次，但实际测试发现ADAMS的求解器在仿真的每一步调用用户函数很多次，可能和求解算法有关，这里是13次。Smulink也存在这样的问题，大家注意到没有，用那个好像什么Prime的算法，每个模块在仿真步需计算6次，4阶龙格库塔法4次，3阶3次，依此类推。这个对于学过算法的应该可以理解，但问题是我在实时仿真同步交换数据的时候，如何判断：现在是第几步仿真的开始了，请发送和接收数据吧？

ADAMS和Simulink的联合，构建了工程中机电一体化建模、仿真和分析的强大平台。有些教程讲到了用Control模块实现联合仿真的一些内容，我没有实际做过，因为我主要面对的是实时仿真，可惜Simulink和ADAMS并无实时仿真的能力，Simulink还好些，有第三方厂商的支持，基本上可以算是具备了硬件在回路实时仿真的能力，而ADAMS好像就没有考虑这方面的问题。于是，只能靠自己从底层做起了。现在的工程软件大都提供了外部编程的接口，以满足千奇百怪的用户需求。Simulink和ADAMS也不例外，它们都有支持C语言的接口，这就为他们之间的实时数据交换提供了可能。我想，针对类似的需求大概不在少数，顺便插些闲话，以前我为此专门学习了ADAMS的SDK，发现它并非能够很好地解决这个问题，SDK基本上可以帮助你在脱离ADAMS软件环境的情况下（1）建模，用代码创建简单的模型（相对于专业建模工具而言，支持的模元种类有限，当然你也可以实现很复杂的建模）；（2）仿真，这可能是SDK的主要功能了，SDK拥有了对求解器的完全调度，可以说，有了SDK，再加上你自己的操作界面，你甚至自己都几乎可以开发出一个ADAMS来，为什么不敢说百分之百呢，因为我也没试过，不知道SDK是否被限制了一些功能，况且新版中现在也不包含SDK模块了。因为，我是要用ADAMS的，包括它的界面，建模和仿真，所以除非有领导支持我搞开发，自己实现3D建模，动画，再加上SDK的仿真引擎......，否则是不考虑SDK的。好在还有ADAMS的用户函数，或者有说用户子程序的这颗稻草。ADAMs的用户函数分设计时函数和运行时函数两类，也有的叫做view函数和solver函数，这是因为设计时函数用在建模过程中，被view调用，运行时函数用在仿真过程中被solver调用，它们的实质都是dll，即动态链接库，因为用途不同，所以代码编写上也有所不同。要在实时仿真过程中实现数据的动态交换，当然只能用运行时用户函数了。最终的目的要实现位于两台机子上的ADAMS和Simulink之间的联合仿真，网络编程还好解决，但问题的关键是对Simulink和ADAMS的求解器所知太少，不知道还有别人做过这样的试验没有，我编写了一个GFORCE的用户函数，用于从外部定义物体所受的力，本指望在仿真的每一步被slover回调一次，但实际测试发现ADAMS的求解器在仿真的每一步调用用户函数很多次，可能和求解算法有关，这里是13次。Smulink也存在这样的问题，大家注意到没有，用那个好像什么Prime的算法，每个模块在仿真步需计算6次，4阶龙格库塔法4次，3阶3次，依此类推。这个对于学过算法的应该可以理解，但问题是我在实时仿真同步交换数据的时候，如何判断：现在是第几步仿真的开始了，请发送和接收数据吧？